Родился в городе Калуга в 1987 году.
В 2008 году с отличием окончил Академический музыкальный колледж при Московской консерватории по специальности хоровое дирижирование (класс Ю. В. Бибина).
В 2013 году окончил Московскую государственную консерваторию им. П. И. Чайковского (кафедра современного хорового исполнительского искусства, композиторский факультет) в классе доцента Е. К. Волкова, в 2015 году – ассистентуру-стажировку (руководитель – доцент А. В. Соловьёв).
Участником Всероссийского мастер-класса «Национальный молодёжный хор» учащихся средних и высших учебных заведений России, художественные руководители – профессор Б. Г. Тевлин (2011), профессор Л. З. Конторович (2013).
В составе Камерного хора Московской консерватории принимал участие российской премьере концертного исполнения оперы Б. Бриттена «Смерть в Венеции» (дирижер – Г. Рождественский), юбилейном концерте ансамбля «Студия новой музыки» (дирижер – И. Дронов), юбилейном вечере М. А. Захарова в Московском театре «Ленком»; совместно с ГАСО имени Е.Ф. Светланова – в мюзикле Г. Гладкова «Обыкновенное чудо», «Поэтории» Р. Щедрина (дирижер – В. Юровский), с РНО – Реквиеме А. Дворжака, «Майской ночи» Римского-Корсакова (дирижер – М. Плетнёв), программе «Русские романсы и золотые шлягеры» совместно с Валерией в ГКД; «Мелодии Аргентины» совместно с Ансамблем «Del Barrio» в БЗК (дирижёр – А. Соловьёв), участвовал в фестивале «Зеркало в зеркале» (дирижёр – А. Мустонен).
Гастролировал в Японии: «Фестивали российской культуры 2012,2014»; Латвии: World Choir Games (Рига, 2014); Молдове, Греции, Албании в рамках программы «Голоса православной России» Международного фонда единства православных народов; Фестивале-конкурсе «Поющий мир» (Санкт-Петербург, 2015). Принимал участие в записях компакт-дисков Камерного хора Московской консерватории под управлением А. Соловьёва: «Концерт русской музыки в Японии», «А. Шнитке. Кантата «История Доктора Иоганна Фауста. Реквием», «Формула успеха».
А. Степанов сотрудничал с такими коллективами, как Государственный академический хор им. А. В. Свешникова (хоровая аранжировка), Камерный хор Московской консерватории (хоровая аранжировка), Хор Ансамбля песни и пляски ВВС России (хормейстер), Школа классического пения фонда Елены Образцовой (композитор, автор либретто).
С 2015 года – ассистент кафедры современного хорового исполнительского искусства Московской консерватории; приглашенный хормейстер МХТ им. А. П. Чехова.