Родился в Ленинграде.

Учился в Санкт-Петербургской ДШИ № 16 у И. Н. Богданович (ученицы М. И. Ямпольского и С. М. Козолупова), затем в ЦМШ при Московской консерватории в классе профессора Л. Б. Евграфова.

Окончил Московскую консерваторию в классе профессора Н. Г. Гутман и у нее же ассистентуру-стажировку.

В консерватории учился также в классе камерного ансамбля профессора В. М. Сканави, струнного квартета профессора Д. В. Шебалина, барочной виолончели профессора А. А. Спиридонова и фортепиано профессора В. А. Коробова.

Во время учебы в Московской консерватории стал победителем нескольких международных конкурсов. Являлся стипендиатом Фонда М. Л. Ростроповича, неоднократно участвовал в концертных программах международного музыкального проекта Гилельс-Коган.

Выступает в лучших залах Москвы, Санкт-Петербурга и других городов России – от Калининграда до Петропавловска-Камчатского.

Также выступает за рубежом (Австрия, Германия, Испания, Италия, Франция, Бельгия, Люксембург, Нидерланды, Чехия, Сербия, Польша, Швеция, Норвегия, США, Сингапур, Япония, Малайзия, Индонезия и др.). В качестве солиста сотрудничает с симфоническими и камерными оркестрами в России и за рубежом.

В репертуаре Г. Степанова – более 30 произведений для виолончели с оркестром.

Играл в ансамбле с такими музыкантами, как Ирина Бочкова, Михаил Воскресенский, Мария Гамбарян, Владимир Сканави и др.

Проводил мастер-классы в городах России, а также в Испании, Чехии, Малайзии, Японии и Азербайджане.

В настоящее время преподаватель кафедры струнных, духовых и ударных инструментов ФИСИИ Московской консерватории.